쿼시 디커플링과 강화학습을 통한 틸팅 멀티로터 제어

Abstract

무인 항공기 (UAV)는 사람이 접근하기 어려운 거대한 구조물을 검사하는 데 있어 그 효과가 지속적으로 입증되었다. 그러나 수리 또는 청소와 같은 유지 보수는 UAV가 아직 정복하지 않은 영역이다. 이 논문은 공중에서 공중을 변형 할 수 있는 틸트 로터 메커니즘을 갖춘 틸팅 헥사 로터 (Y6)의 새로운 제어방식을 제안한다. 틸팅 로터가 틸팅 축에서 일정 거리만큼 떨어져 있으면 벽과 드론 사이에 거리가 줄어 모멘트 암이 줄어들어 제어 안정성이 증가한다. 하지만 로터 오프셋 때문에 틸팅 축에 상당한 토크가 발생하고 이에 따라 서보 모터의 응답 속도가 감소한다. 따라서 이러한 단점을 극복 한 정교한 제어 시스템을 제안하고 제안 시스템의 효율성을 검증했다. 이것은 모든 표면과의 긴밀한 접촉 상호 작용을 가능하게하는 로터 오프셋을 활용하는 드론을 보여주는 첫 번째 연구로 전반적인 비행 안정성을 향상시켜 적용 영역을 넓혔다. 거기에 추가적으로 지지점을 사용하는 벽면 부착 작업을 강화학습 제어기를 통해 구현하였다.