로봇 미세수술을 위한 정밀한 조작이 가능한 접촉형 마스터 장치

Abstract

유리체 망막 수술과 같은 미세수술에서는 정밀한 움직임을 구현하는데 여러가지 한계들이 있다. 그래서 원격 운용 시스템의 개발을 통해 의사들은 편안한 자세로 다재 다능한 조작이 가능하게 되었다. 최근에 기계적 구속이 없는 마스터 장치가 복잡한 기계 부품들이 없기 때문에 의사들이 메뉴얼 수술에서 사용하던 수술도구들과 유사하게 컴팩트한 구성이 가능하여 낮은 관성을 갖고 구속되지 않는 움직임을 통해 의사들의 술기를 가장 자연스럽게 적용할 수 있는 등의 다양한 장점들로 인하여 기존의 링크기반 미세수술용 마스터 장치들의 매력적인 대안으로 떠오르고 있다. 그러나 기존 구속 없는 마스터 장치들의 조작 방식은 효율적이면서도 정밀한 조작을 하는데 한계를 보이고 있다.

따라서 본 연구의 목적은 정밀한 조작을 할 수 있는 안정된 자세와 인간의 정밀 조작 능력을 향상시켜줄 수 있는 방법에 대한 연구를 통해 편안한 자세에서 정밀하고 효율적인 조작이 가능한 접촉형 마스터 장치를 제안하는데 있다. 그리고 기존 모션 캡처 기술들의 추적 해상도의 한계를 극복하기 위해 정밀 조작시 정밀한 모션 추적이 가능한 방법에 대한 연구 또한 진행될 것이다.

제안하는 새로운 접촉형 마스터 장치는 기존의 구속 없는 마스터 장치들의 정밀 조작 능력을 극적으로 개선시켜 다양한 미세수술에 기존의 구속 없는 마스터 장치의 적용을 확대시키고 임상적으로 우수한 결과를 낼 수 있는 중요한 역할을 할 것이다. 그리고 본 기술은 미세수술 뿐만 아니라 정밀한 조작이 필요한 다양한 수술 분야 및 조립 환경에 적용되어 큰 파급효과를 낼 수 있을 것으로 기대된다.