변조된 모션블러를 이용하는 차속 측정 센서 모듈의 개발

Abstract

본 논문에서는 기 제안된 바 있는 변조된 모션블러를 분석해 자동차의 속도를 측정하는 방법을 적용한 센서 모듈을 제작하고 이를 검증하였다.

차체에서 지면을 향해 설치된 카메라의 렌즈를 흔들며 촬영한 주행 이미지에 담긴 변조된 모션블러의 기울기를 측정함으로써 자동차의 종방향과 횡방향 속도를 계산할 수 있는데 이 방법은 기존의 차속추정 연구와는 다르게 차속 또는 외부 조건에 따른 민감도가 낮고 추정 모델이 간단하여 상대적으로 정확하다는 장점이 있다.

본 연구에서는 이러한 장점을 가진 변조된 모션블러를 통한 차속 측정 방법을 적용하여 카메라와 제어 및 이미지 처리 부분으로 구성된 센서 모듈을 제작하였다. 제작한 센서를 차량에 부착하여 센서의 차속 측정 성능을 검증하였으며 드론의 포지셔닝에 사용되는 옵티컬 플로우 센서와의 성능 비교 실험을 진행하였다.