DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | 명현 | - |
dc.contributor.advisor | Myung, Hyun | - |
dc.contributor.author | 현지음 | - |
dc.date.accessioned | 2019-08-28T02:45:55Z | - |
dc.date.available | 2019-08-28T02:45:55Z | - |
dc.date.issued | 2019 | - |
dc.identifier.uri | http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=843064&flag=dissertation | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/266007 | - |
dc.description | 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 로봇공학학제전공, 2019.2,[iii, 38 p. :] | - |
dc.description.abstract | 화재 현장과 같은 재난 환경에서는 농연이나 분진 등으로 기존의 무인 비행체의 위치 인식에 활용하던 비전 기반의 센싱을 적용하기 어려운 문제가 있다. 이를 극복하기 위해 본 논문에서는 UWB 무선 통신 기반의 거리 데이터와 IMU 데이터의 강결합을 통한 무인 비행체의 3차원 위치 및 자세를 추정하는 방법을 제안한다. 기본적으로 반복 확장 칼만 필터를 통해 위치 및 자세의 상태 벡터를 추정하고 센서 측정값을 바탕으로 업데이트하는 과정을 반복 수행한다. 더불어 상태 벡터에 IMU내 자이로스코프의 바이어스 및 스케일 상수, 가속도계의 바이어스를 더해서 강결합 시스템이 되도록 알고리즘을 구성하였다. | - |
dc.language | kor | - |
dc.publisher | 한국과학기술원 | - |
dc.subject | 위치 인식 기술▼a초광대역 신호▼aIMU▼a무인 비행체▼a강결합 시스템 | - |
dc.subject | Indoor navigation▼apose estimation▼aUWB▼aIMU▼aUAV▼atightly-coupled systems | - |
dc.title | 초광대역 신호와 관성 측정의 강결합에 기반한 무인 비행체의 위치 및 자세 추정 | - |
dc.title.alternative | Tightly coupled UWB-inertial odometry for UAV | - |
dc.type | Thesis(Master) | - |
dc.identifier.CNRN | 325007 | - |
dc.description.department | 한국과학기술원 :로봇공학학제전공, | - |
dc.contributor.alternativeauthor | Hyun, Jieum | - |
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