로봇암 이동을 위한 링크구조 및 그 작동방법Link Structure for Robot Arm Movement and Operating Method thereof
본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크; 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크; 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어; 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리; 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 ��향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2015-01-30
- Application Date
- 2013-10-17
- Application Number
- 10-2013-0124128
- Registration Date
- 2015-01-30
- Registration Number
- 10-1490364-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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