본 발명에 따른 햅틱 감응 조종 장치는 감응 플레이트, 상기 감응 플레이트 상에 회전 가능하게 배치되는 핸들부, 및 상기 핸들부에 회전 가능하게 결합되는 짐벌을 포함하고, 상기 핸들부 또는 상기 짐벌에 햅틱 감응 기능이 부가되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 장치는 선저 청소로봇을 운용하는데 있어서 조작자의 직관성, 작업 기능 및 동작에 따른 햅틱 감각의 독립성을 유지하고 다양한 명령을 처리할 수 있게 함으로써 사용자 편의성을 향상시킨다.