본 발명은 소정 조직의 물성을 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 상기 장치는 소정 물질에 자극을 가하기 위한 동력을 생성하는 구동기와 구동기의 일측에 구비되어 소정 물질에 자극을 가하고, 자극에 의해 발생하는 반력을 측정하기 위한 힘 측정 장치와 구동기를 조작하기 위한 다자유도 작동기를 포함할 수 있다. 또한, 상기 장치는 다자유도 작동기, 구동기 및 힘 측정 장치를 제어하고, 힘 측정 장치에서 측정한 반력을 이용하여 상기 소정 물질의 물성을 진단하는 제어부를 더 포함할 수 있다.