멀티카메라를 이용한 영상정보 기반의 소형무인기 실내비행시험환경 연구 Vision-based Small UAV Indoor Flight Test Environment Using Multi-Camera

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본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험의 제한을 극복하고 효율적인 비행시험 환경을 구축하기 위한 것으로 무인기의 위치 및 자세를 측정하기 위해 별도의 센서를 탑재할 필요가 없어 저가의 장비로 테스트베드를 구성할 수 있다는 장점을 갖는다. 시스템 구현을 위해 요구되는 카메라 보정, 마커 검출, 자세 추정 기법을 소개하였으며 테스트베드를 이용한 실험 결과를 통해 제안된 방법의 타당성 및 성능을 보였다.
Publisher
한국항공우주학회
Issue Date
2009-12
Language
Korean
Citation

한국항공우주학회지, v.37, no.12, pp.1209 - 1216

ISSN
1225-1348
URI
http://hdl.handle.net/10203/93915
Appears in Collection
EE-Journal Papers(저널논문)AE-Journal Papers(저널논문)
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