비젼시스템을 이용한 실시간 휴머노이드 로봇 지지용 트래킹 플랫폼 개발 = Development of real-time tracking platform for a humanoid robot by using vision system

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휴머노이드 로봇의 walking test시 안전을 위한 사람이 밀고 당겨주는 리프트가 필요하다. 본 논문에서는 이러한 리프트를 비젼시스템으로 자동화한 플랫폼의 개발에 관한 것이다. 그러기 위하여 우선, 비젼 알고리즘을 개발하였다. CCD 카메라로부터 비젼IMAGE를 받아 위치를 인식하는 알고리즘을 소개하였다. 위치인식 알고리즘은 여러가지가 있으나, 본 논문에 가장 효율적인 알고리즘은 무게중심 추정 추적 알고리즘으로 판단하여 적용하였다. 또한 효율적인 트래킹을 위하여 4개의 LED를 일직선으로 배치하였다. 두번째로, 트래킹플랫폼을 제작하였다. 휴머노이드로봇의 안전을 위하여 설계하였고 제작하였다. 플랫폼은 3자유도 시스템으로, 전진, 후진, 좌우, S자, 제자리 걸음에 모두 대응할수 있다. 효율적인 모터제어를 위하여 선형보간, 평균치, 정지영역설정등의 방법을 사용하였다. 그후, 실제 실험을 통하여 검증을 하였다.
Advisors
오준호researcherOh, Jun-Horesearcher
Description
한국과학기술원 : 기계공학전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2005
Identifier
249597/325007  / 020033569
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2005.8, [ vii, 64 p. ]

Keywords

트래킹 플랫폼; Tracking Platform

URI
http://hdl.handle.net/10203/46118
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=249597&flag=dissertation
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ME-Theses_Master(석사논문)
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