카메라와 레이다를 이용한 3차원 환경 인지 시스템 및 그 방법

Abstract

카메라와 레이다를 이용한 3차원 환경 인지 시스템 및 그 방법이 개시된다. 3차원 환경 인지 방법은, 카메라와 레이다(Radar)의 융합(fusion)을 통해 환경 인지에 사용되는 3차원 특징 맵(feature map)을 생성하는 것으로, 상기 카메라를 통해 획득한 이미지에서 2차원 특징 맵을 추출하는 단계; 및 상기 이미지에서 추출된 제1 거리 정보와 상기 레이다를 통해 측정된 제2 거리 정보를 이용하여 상기 2차원 특징 맵을 3차원 공간에서의 특징 맵으로 변환하는 단계를 포함할 수 있다.