에너지 효율적이고 서비스 용이하며 제조 친화적인 사족 보행 로봇의 설계Design of energy efficient, high serviceability and manufacturing friendly quadrupedal robot
복잡하고 도전적인 지형에서 안정적인 주행이 가능한 사족 보행 로봇은 눈부시게 발전하고 있다. 특히, 배터리와 모터로 구동하는 로봇은 적절한 출력과 견고함으로 주목받고 있다. 하지만 로봇의 짧은 가동 시간, 낮은 정비성, 높은 가격 등은 사족 보행 로봇의 큰 단점이다. 본 논문에서는 위의 단점을 보완하는 사족 보행 로봇 라이보 2의 설계 과정에 관해 서술한다. 에너지 효율성, 서비스 용이성, 제조 친화성을 높이기 위한 설계 원리를 제시하고, 이에 맞춰 로봇을 설계하는 상세한 과정을 서술한다. 설계된 로봇의 동적 성능 및 운송 비용을 측정하여 에너지 효율성을 검증한다. 또한, 정적 평가를 통해 기존 플랫폼과 서비스 용이성과 제조 친화성을 비교한다.
- Advisors
- Hwangbo, Jeminresearcher
- Description
- 한국과학기술원 :기계공학과,
- Publisher
- 한국과학기술원
- Issue Date
- 2024
- Identifier
- 325007
- Language
- kor
- Description
학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2024.2,[v, 28 p. :]
- Keywords
quadrupedal robot▼aefficiency▼adesign; 사족 로봇▼a효율성▼a설계
- Appears in Collection
- ME-Theses_Master(석사논문)
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