이미지 센서와 복수의 지자기 센서를 융합하여 위치 보정하는 이동 로봇 장치 및 제어 방법

Abstract

이동 로봇 장치 및 이의 제어 방법이 제공된다. 본 이동 로봇 장치는 주행부, 이미지 센서, 복수의 지자기 센서, 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 저장하는 메모리 및 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 이동 로봇 장치가 주행부를 통해 이동하는 동안 이미지 센서를 통해 복수의 이미지 데이터를 획득하고, 복수의 지자기 센서를 통해 센싱 데이터를 획득하며, 복수의 이미지 데이터로부터 특징점을 추출하고 특징점을 바탕으로 키 노드들을 획득하고,센싱 데이터를 바탕으로 노드 시퀀스를 획득하고, 키 노드들과 노드 시퀀스를 바탕으로 이동 로봇 장치의 위치를 추정하는 그래프 구조를 생성하고, 이동 로봇 장치의 위치 인식을 실패할 경우 그래프 구조를 보정할 수 있다.