타이어-차량 인터랙티브 모델 기반 인휠 모터 차량의 토크 분배 전략Torque distribution strategy of a in-wheel-motored vehicle based on tire-vehicle interactive model

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dc.contributor.advisor최세범-
dc.contributor.advisorChoi, Seibum-
dc.contributor.author오지열-
dc.date.accessioned2023-06-22T19:30:54Z-
dc.date.available2023-06-22T19:30:54Z-
dc.date.issued2022-
dc.identifier.urihttp://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=997640&flag=dissertationen_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10203/308130-
dc.description학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2022.2,[iv, 40 p. :]-
dc.description.abstract차량의 거동은 타이어와 노면 사이의 상호작용으로 발생하는 마찰력에 의해 결정된다. 따라서 차량의 적절한 제어를 위해서는 타이어의 특성을 반영하는 타이어 마찰력 모델이 필요하다. 기존 연구에서는 각 바퀴 타이어의 종방향 슬립율 $\lambda$와 횡방향 슬립각 $\alpha$, 수직 하중 $F_z$를 변수로 갖는 개별 타이어 모델이 사용이 되었다. 하지만 이러한 개별 타이어 모델들은 타이어 종방향 슬립율 $\lambda$와 수직 하중 $F_z$를 독립으로 취급하여 두 변수 사이의 의존성을 고려하지 못했다. 본 연구에서는 타이어 종방향 슬립율 $\lambda$와 수직 하중 $F_z$ 사이의 의존성을 반영하기 위해 타이어 모델과 차량의 지배 방정식, 하중 이동 모델을 통합함으로써 하중 이동을 매개로 타이어와 차량의 상호 작용을 내부적으로 고려하는 타이어-차량 인터랙티브 모델을 제안하였다. 이때 타이어의 복합슬립 효과를 반영하는 브러시 타이어 모델이 통합 타이어 모델의 구성을 위해 사용되었다. 이후 제안한 타이어 모델을 적용하여 차량 레벨에서의 토크 분배의 최적화가 이루어지는 직접 요 모멘트 제어기를 설계하였다. 제어기는 매트랩/시뮬링크/카심 시뮬레이션 환경에서 이중 차선 변경(DLC) 거동, 사인파 조향(SWT) 거동 및 정상 상태 선회 거동에 대해 검증과 비교가 진행되었고, 그 결과 제안된 타이어 모델을 기반으로 토크 분배를 수행한 경우 기존 브러시 타이어 모델을 활용한 경우에 비해 요 레이트 추종 성능의 향상을 보였다.-
dc.languagekor-
dc.publisher한국과학기술원-
dc.title타이어-차량 인터랙티브 모델 기반 인휠 모터 차량의 토크 분배 전략-
dc.title.alternativeTorque distribution strategy of a in-wheel-motored vehicle based on tire-vehicle interactive model-
dc.typeThesis(Master)-
dc.identifier.CNRN325007-
dc.description.department한국과학기술원 :기계공학과,-
dc.contributor.alternativeauthorOh, Ji-Yeol-
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ME-Theses_Master(석사논문)
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