동축 반전 로터의 후류 효과 보상을 위한 비선형 외란 관측기기반 자세 제어기 설계

Abstract

과학기술의 발전으로 유/무인 항공기의 운용 영역이 확대됨에 따라 호버바이크, 도심 항공 모빌리티와 같 은 새로운 개념의 비행체에 대한 군사 및 민간 수요가 증가하고 있다. 특히, 로터 기반의 비행체 개발에 있어 서 동축 반전 로터 시스템의 경우 단일 로터 시스템에 비해 작은 로터 회전면으로 더 큰 추력을 발생시킬 수 있으므로 이와 관련 연구가 활발히 진행중이다. 하지만, 동축 반전 로터의 아래 로터는 위 로터로부 터 발생되는 후류 효과에 영향을 받아 효율이 저하된 다. 후류 효과로 인한 추력 및 토크의 감쇄는 제어 성능 저하와 직결되므로 본 논문에서는 비선형 외란 관측기를 이용한 보상을 통해 동축 반전 로터 시스템의 안정적인 운용이 가능하도록 한다.