본 발명은 영구자석동기모터 전체 파라미터의 실시간 추정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 추가적인 신호 주입 없이도 영구자석동기모터의 4개의 전체 파라미터를 실시간으로 추정하는 방법 및 이에 사용되는 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 상태방정식 이외에 "고정자 전류리플 모델"를 추가적으로 활용함으로써, 추가적인 신호의 주입 없이도, 상태방정식의 랭크 부족 문제를 근본적으로 해결하고, 영구자석동기모터의 4개의 전체 파라미터를 실시간으로 추정할 수 있는 방법 및 장치를 제공한다.