운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법 및 장치

Abstract

본 발명은 무인 이동체에 대해서 운용자 개입이 가능한 자율임무수행방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원격 운용자의 명령을 효율적으로 반영할 수 있는 무인 이동체의 자율임무수행방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱/인지모듈에서 수신한 이벤트 정보를 기반으로 이벤트 정보에 대응하는 행위를 생성하고, 생성된 행위 중에서 무인 이동체가 수행해야 하는 특정 행위를 자극하고, 수행 완료된 이벤트에 대한 행위는 제거하는 행위관리모듈; 원격시스템으로부터 명령을 전달받는 동시에 해당 명령에 해당하는 행위를 자극하고, 수행이 완료된 행위는 명령을 제거하는 명령관리모듈; 행위관리모듈과 명령관리모듈의 관리를 받는 여러 명령과 여러 행위의 병렬집합모듈; 및 병렬집합모듈에서 발생한 명령과 행위를 동시에 고려하되, 명령을 행위에 비하여 우선순위를 높게 설정하고, 명령과 행위의 효용함수와 그에 따른 가중치를 곱한 합을 최대화하는 목표 속력과 침로의 순서쌍을 최적행동으로 설정하는 최적화모듈을 포함한다.