운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법 및 장치Behavior-based control method and system considering the interaction between operator and an autonomous surface vehicle
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김진환 | ko |
| dc.contributor.author | 김종휘 | ko |
| dc.contributor.author | 조용훈 | ko |
| dc.contributor.author | 유재관 | ko |
| dc.contributor.author | 조용진 | ko |
| dc.date.accessioned | 2022-07-28T08:00:19Z | - |
| dc.date.available | 2022-07-28T08:00:19Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/297625 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 무인 이동체에 대해서 운용자 개입이 가능한 자율임무수행방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원격 운용자의 명령을 효율적으로 반영할 수 있는 무인 이동체의 자율임무수행방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱/인지모듈에서 수신한 이벤트 정보를 기반으로 이벤트 정보에 대응하는 행위를 생성하고, 생성된 행위 중에서 무인 이동체가 수행해야 하는 특정 행위를 자극하고, 수행 완료된 이벤트에 대한 행위는 제거하는 행위관리모듈; 원격시스템으로부터 명령을 전달받는 동시에 해당 명령에 해당하는 행위를 자극하고, 수행이 완료된 행위는 명령을 제거하는 명령관리모듈; 행위관리모듈과 명령관리모듈의 관리를 받는 여러 명령과 여러 행위의 병렬집합모듈; 및 병렬집합모듈에서 발생한 명령과 행위를 동시에 고려하되, 명령을 행위에 비하여 우선순위를 높게 설정하고, 명령과 행위의 효용함수와 그에 따른 가중치를 곱한 합을 최대화하는 목표 속력과 침로의 순서쌍을 최적행동으로 설정하는 최적화모듈을 포함한다. | - |
| dc.title | 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법 및 장치 | - |
| dc.title.alternative | Behavior-based control method and system considering the interaction between operator and an autonomous surface vehicle | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.contributor.localauthor | 김진환 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 김종휘 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 조용훈 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 유재관 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 조용진 | - |
| dc.contributor.assignee | 엘아이지넥스원 주식회사,한국과학기술원 | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2020-0071588 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-2410738-0000 | - |
| dc.date.application | 2020-06-12 | - |
| dc.date.registration | 2022-06-15 | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
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