스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇

Abstract

본 발명에 따른 스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇은, 고정프레임과, 상기 고정프레임에 상대 회전 가능하게 구비되는 회전풀리를 포함하며, 인체의 허리 측부에 장착 가능하게 형성되는 구동력변환유닛, 인체의 등부에 상하 방향으로 구비되며, 구동력을 제공하는 구동모터와, 일측이 상기 구동모터에 연결되고, 타측이 상기 회전풀리에 연결되도록 복열로 구비되는 한 쌍의 스트링을 포함하여, 상기 구동모터의 회전 구동력에 따라 상기 한 쌍의 스트링을 서로 꼬거나 풀어 길이를 가변시킴에 따라 상기 회전풀리의 회전을 보조하는 구동유닛 및 상기 회전풀리로부터 인체의 대퇴부 전면 측으로 연장되어 인체의 대퇴부를 지지하도록 형성되는 지지유닛을 포함한다.