다중 모듈 기반의 그래프 구조를 이용한 무인체 위치 추정 시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명은 시각적 관성 거리계(Visual Inertial Odometry; VI-O)의 시각적 모듈 및 정규 분포 변환(Normal Distribution Transform; NDT)의 라이다 모듈을 기본 노드 생성에 사용하여 자율 비행하는 무인체의 위치를 추정하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 다중 센서를 이용하여 무인체의 이동 경로에 따른 데이터를 측정하는 단계, 상기 측정 데이터를 기반으로 한 시각적 모듈 및 라이다 모듈을 이용하여 상기 무인체의 이동 경로에 따른 기본 노드(node)를 생성하는 단계, 상기 측정 데이터와 상기 기본 노드를 기반으로 각 상기 기본 노드 간의 구속 조건(constraint)으로부터 그래프 구조(Graph structure)를 구축하는 단계 및 상기 그래프 구조에 최적화 기법을 적용하여 무인체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.