슬레이브 장치를 제어하기 위한 수술용 마스터 장치

Abstract

일 실시 예에 따르면, 슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 마스터 장치는, 외부 물체에 고정되는 마스터 베이스부; 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드; 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되고 상부 암과, 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암; 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며, 사용자가 파지할 수 있는 그리퍼; 및 상기 그리퍼가 파지되어 움직일 경우 상기 상부 암 및 하부 암 각각이 이동된 변위에 기초하여 상기 수술 도구의 이동을 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 마스터 제어부를 포함할 수 있다.