능동 조향 카테터를 조작하기 위한 마스터 장치 및 능동 조향 카테터와 마스터 장치의 양방향 제어가 가능한 카테터 시스템

Abstract

본 발명은 마스터 장치 및 카테터 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 능동 조향 카테터를 조작하기 위한 마스터 장치와 상기 능동 조향 카테터와 상기 마스터 장치의 양방향 제어가 가능한 카테터 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시 형태에 따른 카테터 시스템은, 삽입 및 굽힘 운동이 가능한 카테터를 포함하고, 상기 카테터의 카테터 선단부에 작용하는 힘의 정보와 상기 카테터 선단부의 방향 정보를 포함하는 카테터 정보를 출력하는 능동 조향 카테터; 3차원 방향 표현이 가능한 조작 핸들을 포함하고, 상기 조작 핸들의 3차원 방향 정보를 포함하는 마스터 정보를 출력하는 마스터 장치; 3차원 타겟 모델과 3차원 카테터 모델을 디스플레이 화면에 출력하고, 상기 디스플레이 화면의 화면 정보를 출력하는 매핑 시스템; 및 상기 카테터 정보, 상기 마스터 정보 및 상기 화면 정보에 기초하여 상기 마스터 장치의 조작 핸들이 가리키는 3차원 방향과, 상기 매핑 시스템의 디스플레이 화면을 통해 출력되는 카테터 선단부의 방향이 일치하도록 상기 마스터 장치와 상기 능동 조향 카테터를 제어하는 제어부;를 포함한다.