일 실시 예에 따르면 2 자유도 회전 암은, 베이스부; 상기 베이스부에 대해 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제 1 회전 링크; 상기 제 1 회전 링크에 대해 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제 2 회전 링크; 상기 베이스부 및 제 1 회전 링크 사이에 마찰력을 제공하도록 작동하여 상기 베이스부 및 제 1 회전 링크 사이의 회전을 고정하는 제 1 회전 고정부; 및 상기 제 1 회전 고정부가 작동함에 따라 상기 제 1 회전 링크 및 제 2 회전 링크 사이에 마찰력을 제공하도록 작동하여 상기 제 1 회전 링크 및 제 2 회전 링크 사이의 회전을 고정하는 제 2 회전 고정부를 포함할 수 있다.