S-커브 모션 프로파일 설계 방법이 개시되며, 상기 S-커브 모션 프로파일 설계 방법은, S-커브 모션 프로파일을 결정하는 튜닝 파라미터들(Amax,Vmax,smoothness(β))의 해집합 중 하나 이상의 제한 조건 하에 미리 설정된 목적함수를 최소화시키는 튜닝 파라미터들의 해를 찾아 최적화된 S-커브 모션 프로파일을 결정하는 단계를 포함하되, 상기 하나 이상의 제한 조건은, S-커브 모션 프로파일을 이동거리에 따라 구분하도록 하는 C1 조건; 상기 튜닝 파라미터들의 조정범위를 구동기의 한계치로 제한하는 C2 조건; 상기 S-커브 모션 프로파일에 의해 생성되는 영점 및 시스템의 고유한 특징을 나타내는 극점을 구하여 상기 영점을 상기 극점의 주변에 배치하도록 하는 C3 조건; 및, 상기 구동기의 이동 중에 발생하는 진동의 상대진폭의 최대진폭을 제한시키는 C4 조건을 포함하는 것일 수 있다.