경로 생성 병렬화를 통한 작업 계획 생성 가속화

Abstract

로봇의 효율적인 작업 수행을 위해 작업 및 경로 계획은 빠르게 이루어질 수 있어야 한다. 기존 경로 생성을 순차적으로 진행하는 방법은 작업이 많고 복잡한 문제일수록 경로 생성의 소모 시간이 증가하는 문제를 가지고 있다. 본 논문에서는 순차적으로 진행되었던 작업 및 경로 계획을 빠르게 처리하기 위해, 여러 개의 독립적인 경로 생성 문제를 만들어 이를 병렬적으로 처리하는 방법을 제안한다. 기존 방법에 대한 실험을 통해 작업 및 경로 계획에서 경로 생성이 소모 시간의 95% 이상을 차지함을 보였고, 이를 바탕으로 작업 및 경로 계획의 병렬화 필요성에 대해 고찰한다.