실내 공간 복원을 위한 다중 평면 추정

Abstract

마이크로 소프트 사의 홀로렌즈와 같은 증강 현실을 효과적으로 체험할 수 있는 기기의 등장 이후, 실내 공간에서 증강 현실을 체험하는 방법에 대한 관심이 높아지고 있다. 실내 공간 내에서 효과적으로 증강 현실을 체험하기 위해서는 우선적으로 실내 공간이 효과적으로 복원되어야 한다. 실내 공간을 복원하는 방법에는 크게 두가지가 존재한다. 첫번째는 동시적 위치추정 및 지도작성 방법을 이용하는 방법이다. 하지만, 이 방법은 적은 양의 3차원 점들이 희박하게 복원되기 때문에 실내 공간의 표면이 제대로 복원되지 않아 증강 현실 체험을 하기에는 적합하지 않다. 두번째는 키넥트 퓨전과 같은 3차원 복원 알고리즘을 활용하여 실내 공간을 복원하는 방법이다. 이 방법은 복셀을 활용하여 볼륨 형태로 좁은 공간을 정밀하게 복원할 수 있다. 하지만, 실내 공간의 대부분은 텅 빈 공간으로 복셀로 표현하게 되면 대부분의 복셀이 텅 빈 공간을 표현하기 위해 낭비되므로, 효율적이지 못하다. 이와 같은 방법들은 실내 공간에서 증강 현실을 체험하기에는 적합하지 않다. 본 학위 논문은 증강 현실 체험 목적에 맞는 실내 공간 복원을 위한 다중 평면을 추정하는 방법을 제안한다. 본 학위논문의 결과물을 통해 실내 공간의 다중 평면을 정확하고 빠르게 추정할 수 있다.