실내 환경에서 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치METHOD AND APPARATUS FOR RELOCATION OF MOBILE ROBOT IN INDOOR ENVIRONMENT
실내 환경에서 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 리로케이션 방법은 사전에 구축된 자기장 맵에 기초하여 로케이션 핑거프린트(location fingerprint)를 생성하는 단계; 및 이동 로봇의 위치 인식 실패로 판단되는 경우 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계를 포함하고, 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하는 단계는 상기 자기장 맵과 라디오 소스(radio source)에 의해 미리 측정된 상기 이동 로봇의 위치별 측정 값에 기초하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2018-02-13
- Application Date
- 2015-07-03
- Application Number
- 10-2015-0095075
- Registration Date
- 2018-02-13
- Registration Number
- 10-1831028-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
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