학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2014.8,[xii, 158 p. :]
Surgical robot; Haptic master; Force estimation; Force feedback; Contact force; 수술용 로봇; 햅틱 마스터 장치; 힘 추정; 힘 피드백; 접촉 힘
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