해상 이동체에 대한 자율 운항 장치 및 방법

Abstract

본 발명은, 하나 이상의 해상 이동체의 상호간의 영향을 최소화하면서 최단 거리를 이동하도록 경로를 계획하기 위하여, 해상 이동체의 시간에 따른 운행 가능 공간을 설정하고 해상 이동체의 최단 경로를 설정하는 중앙 집중 방식 및 다른 해상 이동체와 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 시간 지연을 계획하는 분산 집중 방식을 이용하는 해상 이동체에 대한 자율 운항 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 분산 자율 운항 장치가 설치된 적어도 하나의 해상 이동체 각각으로부터 적어도 하나의 해상 이동체의 현재 위치 및 목적지를 포함한 정보를 수신하는 위치 정보 수신부, 적어도 하나의 해상 이동체의 현재 위치, 목적지 및 충돌 예상 지역을 고려하여 적어도 하나의 해상 이동체의 시간에 따른 운행 가능 공간을 설정하는 운행 가능 공간 설정부, 운행 가능 공간을 다수의 셀로 구획하고 적어도 하나의 해상 이동체 각각의 최단 경로를 설정하는 최단 경로 설정부, 및 적어도 하나의 해상 이동체 각각에 상기 최단 경로를 송신하는 최단 경로 송신부를 포함하는 중앙 자율 운항 장치를 제공한다.