실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법LOCALIZATION METHOD FOR INDOOR MOBILE ROBOTS
본 발명은 실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇이 위치한 특정 공간의 스캔 데이터로부터 주요 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 추출된 주요 직교 스캔 벡터를 전역 좌표로 변환하여 방향별 지도 벡터들로 정의된 상기 특정 공간에 대한 지도 데이터의 주요 직교 벡터와 정합하는 단계; 및 (c) 상기 이동 로봇의 전역 좌표 위치를 추출하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 단계를 포함한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2011-07-29
- Application Date
- 2009-09-02
- Application Number
- 10-2009-0082325
- Registration Date
- 2011-07-29
- Registration Number
- 10-1054520-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
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