분산구동 메커니즘을 갖는 매니퓰레이터

Abstract

본 발명은 매니퓰레이터의 성능을 극대화시키기 위한 분산구동 메커니즘을 갖는 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 제1 링크와, 제2 링크와, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크를 서로에 대하여 회전 운동이 가능하게 결합시키는 회전결합부재와, 일단부는 상기 제1 링크와 결합하고, 상기 제1 링크에 대하여 선형 운동과 회전 운동이 가능한 제1 이동식 절점이 형성되고, 타단부는 상기 제2 링크와 결합하고, 상기 제2 링크에 대하여 선형 운동과 회전 운동이 가능한 제2 이동식 절점이 형성된 선형 커넥터와, 상기 제1 및 제2 이동식 절점들의 선형 운동을 위한 힘을 제공하는 구동기와, 상기 제1 및 제2 이동식 절점들의 선형 운동을 안내하는 가이드를 포함하는, 분산구동 메커니즘을 갖는 매니퓰레이터에 관한 것이다.