뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇

Abstract

본 발명은 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇은, XY 평면상에서 좌표를 형성할 수 있도록, 서로 상대이동 및 상대회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들; 인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 승강 가능하게 설치되는 Z축 좌표형성바; 상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합되고 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 FORCE 및 TORQUE 를 검출하기 위한 센서; 및 상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들 및 Z축 좌표형성바를 회전시키기 위한 복수의 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.