이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 장치들

Abstract

이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법은 상기 이동 로봇의 모노 카메라로부터 획득된 현재 이미지와 이전 데이터를 이용하여 제1 노드에 연관된 제1 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 RGB-D 카메라(red-green-blue depth camera)로부터 획득된 RGB-D 데이터와 이전 3D 맵을 매칭하여 제2 노드에 연관된 제2 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 2D LRF로부터 획득된 2D 거리 데이터와 이전 2D 맵을 매칭하여 제3 노드에 연관된 제3 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 각 노드 사이의 주행 거리를 측정하여 제4 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 제1 구속조건, 상기 제2 구속조건, 상기 제3 구속조건, 및 상기 제4 구속조건을 이용하여 상기 각 노드에 대한 그래프-구조를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.