고관절 전치환 수술을 위한 장착형 수술로봇

Abstract

본 발명은 고관절 전치환 수술을 위한 장착형 수술로봇에 관한 것으로, 특히 환자의 고관절을 가공하는 과정에서 제어기에 의해 계획된 경로로 동작되는 수술로봇의 운용과, 사용자의 판단에 따라 직접 조종하는 고관절 전치환 수술을 위한 장착형 수술로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 고관절에 고정되도록 고정클램프를 구비하고, 상기 고정클램프의 일단과 결합된 지지대에 의해 소정가격 만큼 이격되어 고정프래임과 결합 고정되는 고정지지부와; 상기 고정프래임의 상단에 한쌍의 서보모터와 제 1 액츄에이터가 수직방향에 대해 소정각도를 유지하도록 장착되어, 상기 서보모터에 의해 제 1 액츄에이터가 길이방향으로 왕복운동하는 다수개의 구동부와; 상기 각 구동부의 상기 제 1 액츄에이터 일단과 링크 결합된 삼각형상의 회동프래임과;상기 회동프래임의 중앙영역에 고정되고 제 2 액츄에이터가 수직방향으로 장착되며, 상기 제 2 액츄에이터에 장착된 구동모터에 의해 밀링툴이 구동되면서, 수직축 방향으로 동작되는 가공부와;상기 가공부로부터 연장된 커넥팅 로드에 연결된 힘/토크 센서로 구성되어 상기 힘/토크 센서의 출력신호에 따라, 상기 구동부와 상기 가공부를 동작시켜 고관절을 가공하는 마스터부를 포함하는 것이 특징이다. 고관절, 힘/토크 센서, 수술로봇, 가상벽, 고관절 전치환 수술