다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법Apparatus for measuring force or torque of multi-DOFs gripper device on a slider of robot arms and method of the same
수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.