이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치METHOD AND APPARATUS FOR BIDIRECTIONAL LINE AND ARC SEGMENTATION OF SCAN DISTANCE DATA FOR LOCALIZATION OF MOBILE ROBOTS
이동 로봇의 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치가 개시된다. 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터에서의 양방향 선분 및 호를 추출하는 방법은, 이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너를 구동하여 레이저 스캐너에서 입력된 스캔 거리 데이터의 순서와 동일한 방향으로 스캔 거리 데이터로부터 선분 및 호를 추출하는 단계; 및 스캔 거리 데이터의 순서와 반대 방향으로 상기 추출된 선분 및 호에 포함된 스캔 거리 데이터를 인접한 선분 또는 호로 선택적으로 이동하여 상기 추출된 선분 및 호를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2013-12-05
- Application Date
- 2012-01-18
- Application Number
- 10-2012-0005646
- Registration Date
- 2013-12-05
- Registration Number
- 10-1340807-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
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