저전력 구동 가능한 가변 강성 장치 및 이를 포함하는 로봇

Abstract

본 발명은 케이블과, 상기 케이블이 입력되고 축방향을 따라 단계적으로 직경이 증가 또는 감소하는 적어도 둘의 풀리를 포함하는 입력측 풀리 조립체와, 상기 입력측 풀리와 동일한 회전축으로 연결되고, 상기 케이블의 입력 방향과 상이한 방향으로 상기 케이블을 출력하는 출력측 풀리와, 상기 케이블을 고정하고 축방향으로 상기 회전축에 슬라이드 가능하게 결합하여 상기 적어도 둘의 풀리 중 어느 하나의 풀리로 상기 케이블을 안내하는 강성 조절부를 포함하는 가변 강성 장치를 제공하여, 직경이 상이한 복수개의 풀리 중 어느 하나를 선택하여 입력측 힘과 출력측 힘을 수직하게 형성시킴으로써, 작은 힘으로도 강성을 조절할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.