듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터 및 이를 구비한 로봇 핑거Dual-mode active gear-shifting twisted string actuator and robot finger having the same

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본 실시예에 따른 듀얼 모드 능동변속 줄 꼬임 액츄에이터는 회전하는 출력축을 포함하는 제 1 구동부; 상기 제 1 구동부의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제 1 커플러; 상기 샤프트가 아이들 회전하도록 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제 2 커플러; 상기 제 2 커플러를 소정의 범위에서 회전을 제한하고, 상기 소정의 범위 이외에서 회전 할 수 있도록 상기 제 2 커플러에 추가 회전력을 부가하는 제 2 구동부; 상기 제 2 커플러 및 제 2 구동부 사이에 동력을 전달하는 동력전달부; 및 일단은 상기 제 1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 상기 제 2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 적어도 2개의 줄 부재;를 포함할 수 있다.
Assignee
한국과학기술원
Country
KO (South Korea)
Issue Date
2016-10-04
Application Date
2014-12-15
Application Number
10-2014-0180017
Registration Date
2016-10-04
Registration Number
10-1664622-0000
URI
http://hdl.handle.net/10203/230453
Appears in Collection
ME-Patent(특허)
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