실내 자기장을 이용한 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치

Abstract

실내 자기장을 이용한 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 위치 인식 방법은 이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들에 대해 측정된 자기장 값들에 기초하여 루프 클로징(loop closing) 구속 조건(constraint)을 생성하는 단계; 및 상기 루프 클로징 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 이동 로봇이 회전하는 동안 측정되는 자기장 값에 기초하여 회전 구속 조건을 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 루프 클로징 구속 조건과 상기 회전 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정할 수 있다.