영상기반 비주얼 서보잉을 통한 장애물 통과 기법

Abstract

본 논문에서는 무인기의 장애물 통과 및 충돌 회피를 위한 영상처리 알고리즘을 제안하고 비행 실험을 통해 성능을 검증한 결과를 제시한다. 제안된 알고리즘은 색상 기반의 영상 처리를 통한 장애물 탐지와, 깊이 지도(Depthmap) 기반의 3차원 거리 측정을 통한 장애물과의 충돌 및 위험 판단 알고리즘으로 구성되어 있다. 이는 장애물 통과 비행 시 카메라를 통해 획득하는 영상에서 외란의 영향을 줄이고 현재 상태에서 가장 위험도가 높은 장애물을 통과 및 회피하도록 하여, 복합 재난 환경과 같이 복잡한 주위환경에서 보다 향상된 자율주행 성능을 보여주기 위하여 설계되었다. 본 논문에서는 제안된 영상처리 알고리즘은 실제 장애물 회피 및 통과 비행시험을 통하여 검증하였으며, 그 결과 제안된 알고리즘을 통해 효과적으로 장애물 통과 및 회피 기동을 보이는 것을 확인하였다.