복수 무인기의 편대 비행을 위한 유도 법칙 설계

Abstract

본 논문을 통해 복수의 무인기가 편대비행을 수행하기 위한 유도 법칙을 설계한다. 최근 무인기는 군사적 목적 외에도 널리 사용되고 있으며, 복수의 무인기 동시 운용을 통해 다양한 임무를 효과적으로 수행하기 위한 연구가 수행 중이다. 편대 비행은 복수 무인기 운용에 있어 공력적으로 높은 효율을 가질 뿐 아니라 적의 레이더 탐지에 대한 피탐성을 낮출 수 있는 장점이 있다. 본 연구에서는 선도기-추종기(Leader-Follower) 방식의 편대 비행 알고리듬을 설계하여 편대를 구성하는 무인기 수에 대해 확장성을 갖도록 하였다. 가상 추적점(VPP; Virtual Pursuit Point)개념을 유도 법칙에 적용하여 빠른 계산이 가능하도록 하여 실시간 시뮬레이션 수행이 가능하도록 하였다.