DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | 오준호 | - |
dc.contributor.advisor | Oh, Jun Ho | - |
dc.contributor.author | 이강규 | - |
dc.contributor.author | Lee, Kang Kyu | - |
dc.date.accessioned | 2016-04-01T19:31:46Z | - |
dc.date.available | 2016-04-01T19:31:46Z | - |
dc.date.issued | 2015 | - |
dc.identifier.uri | http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=628875&flag=dissertation | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/202623 | - |
dc.description | 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2015.8 ,[iv, 55 p. :] | - |
dc.description.abstract | 외골격로봇 연구에 있어 로우패스 필터를 사용하는 것은 필수적이다. 하지만 외골격로봇연구에 있어 외골격로봇에 사용되는 필터에 대한 언급은 거의 없다. 로우패스 필터는 실제로 외골격로봇을 작동시킬 때 외골격로봇이 사람에게 보조해주는 토크에 막대한 영향을 주며 때때로 메인 알고리즘 보다 더 큰 영향을 주는 경우도 있다. 본 논문은 time delay에 의해 발생하는 non-passive form torque를 줄여주는 time-varying jerk filter를 제안하였다. 이 time-varying jerk filter는 non-passive form torque를 특정 토크 기준 이하로 유지하여 외골격로봇의 발산을 최소화 해주며, 동시에 외골격로봇의 보조토크를 의도했던 크기에 최대한 가깝게 유지시켜준다. 따라서 외골격로봇은 처음에 의도 했던 알고리즘대로 움직일 수 있다. time-varying jerk filter는 민감도 증폭방법을 사용하는 하체 외골격로봇에 적용되었으며 성공적으로 작동하는 것을 확인하였다. | - |
dc.language | kor | - |
dc.publisher | 한국과학기술원 | - |
dc.subject | 저크필터 | - |
dc.subject | 시변 필터 | - |
dc.subject | 엑소스켈레톤 | - |
dc.subject | 외골격 | - |
dc.subject | 민감도 | - |
dc.subject | jerk filter | - |
dc.subject | time varying filter | - |
dc.subject | exoskeleton | - |
dc.subject | sensitivity amplification | - |
dc.subject | low pass filter | - |
dc.title | 하체 외골격로봇의 시변 저크 필터 연구 | - |
dc.title.alternative | A study on the time varying jerk filter of lower limb exoskeleton | - |
dc.type | Thesis(Master) | - |
dc.identifier.CNRN | 325007 | - |
dc.description.department | 한국과학기술원 :기계공학과, | - |
dc.contributor.localauthor | 오준호 | - |
dc.contributor.localauthor | Oh, Jun Ho | - |
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