하체 외골격로봇의 시변 저크 필터 연구

Abstract

외골격로봇 연구에 있어 로우패스 필터를 사용하는 것은 필수적이다. 하지만 외골격로봇연구에 있어 외골격로봇에 사용되는 필터에 대한 언급은 거의 없다. 로우패스 필터는 실제로 외골격로봇을 작동시킬 때 외골격로봇이 사람에게 보조해주는 토크에 막대한 영향을 주며 때때로 메인 알고리즘 보다 더 큰 영향을 주는 경우도 있다. 본 논문은 time delay에 의해 발생하는 non-passive form torque를 줄여주는 time-varying jerk filter를 제안하였다. 이 time-varying jerk filter는 non-passive form torque를 특정 토크 기준 이하로 유지하여 외골격로봇의 발산을 최소화 해주며, 동시에 외골격로봇의 보조토크를 의도했던 크기에 최대한 가깝게 유지시켜준다. 따라서 외골격로봇은 처음에 의도 했던 알고리즘대로 움직일 수 있다. time-varying jerk filter는 민감도 증폭방법을 사용하는 하체 외골격로봇에 적용되었으며 성공적으로 작동하는 것을 확인하였다.