다자유도 근전전동의수를 위한 컴팩트한 전기촉각 감각 피드백 전략에 대한 연구

Abstract

본 연구에서는 다른 자극 방법들에 비해 적은 부피를 차지하고 소비전력이 작은 비침습적 방법인 표면전기자극(TENS)을 이용하여, 전동의수 사용자에게 꼭 필요한 정보만을 사용하여 컴팩트하면서도 쉽게 인지하여 빠르게 학습이 가능한 감각 피드백 전략을 제시하고 검증하였다. 이 과정에서 한 장소에서 여러 종류의 감각을 느낄 수 있는 방법을 통해 파지력 및 접촉 상태, 손가락의 움직임에 해당하는 정보가 하나의 채널에 압축되였다. 제안된 감각 피드백 방법은 로봇 핸드를 사용한 단일 자유도의 파지 동작을 이용한 다양한 파지 임무를 통해 기존의 파지력만을 피드백하는 방법과 효용성이 비교되었으며, 제안된 감각 피드백 전략이 손가락의 움직임과 연계된 동작을 함에 있어서 직관성을 더 부여했다. 제안된 감각 피드백 방법은 다자유도 전동의수로 확장되어 적용되었다. 전동의수 사용자가 꼭 필요로 하는 다양한 정보를 두 종류 이상의 감각을 통해 전달하는 시도는 현재까지 제안된 방법 외에는 없었으며, 기존 다자유도 전동의수에 대한 감각 피드백과 비교하여 그 인식성이 같은 수준을 나타내었다. 이와 더불어 서로 다른 종류의 감각을 전달하기 위해 추가적인 인터페이스를 사용한 것이 아니기 때문에 컴팩트한 피드백 정보 전달 장치로서의 가능성 또한 가지고 있다고 할 수 있다.