줄 꼬임 기반의 듀얼 모드 트랜스미션 메커니즘

Abstract

클러치를 이용한 듀얼 모드 줄 꼬임 액츄에이터가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 줄 꼬임 액츄에이터는, 제1 구동기, 제1 구동기에 의해 회전되는 제1 커플러, 제1 커플러에 결합되어 연동하는 샤프트, 제1 구동기의 구동에 선택적으로 연동하며 다수의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러 및 일단은 제1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 제2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 다수의 줄 부재를 포함한다. 이에 의해, 크고 무거운 유압 및 피스톤 실린더 장치를 사용하지 않고 소형의 직선 왕복이 가능한 메커니즘을 사용함으로서 전체 시스템의 크기를 소형화 및 경량화할 수 있다.