4족 보행 로봇의 안정적 걸음새 변환 패턴 생성에 관한 연구 = (A) Study on the Stable Gait Transition Pattern Generation of Quadruped Robot

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4족 보행 로봇이 다양한 지형 환경에서 임무를 수행하려면 로봇이 실시간으로 지형에 적응 시킬 수 있는 걸음새 변환 알고리즘이 필요하다. 본 학위논문에서는 다양한 걸음새들의 공통된 발 접지 위치가 존재하는 말의 보행 걸음새(Horse walk)를 이용하여 변환하고자 하는 걸음새 간의 지면에 닿아있는 발의 위치가 동일할 때 한 걸음새에서 다른 걸음새로 쉽고 빠르게 변환할 수 있고, 로봇의 이동속도에 따라 로봇이 자동적으로 걸음새를 변환하거나 사용자가 임의의 시각에 수동적으로 걸음새를 변환할 수 있는 알고리즘을 다루고자 한다. 아울러 ZMP(Zero Moment Point) 가 항상 전진방향으로 이동하도록 설계함으로써 로봇의 ZMP 오차 및 불필요한 몸체 움직임을 줄일 수 있는 ZMP 궤적 생성 방법에 대해서도 고찰한다.
Advisors
오준호researcherOh, Jun Horesearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2017
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2017.8,[iv, 71 p. :]

Keywords

4족 보행 로봇▼a걸음새 변환 알고리즘▼aZMP 궤적 생성; Quadruped robot▼aGait transition algorithm▼aZMP trajectory generation

URI
http://hdl.handle.net/10203/242891
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=718556&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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