본 논문은 다수 무인기를 활용한 감시/정찰 임무를 수행하기 위한 임무목록을 생성하는 기법을 제시하였다. 이 기법은 MDP를 기반으로 하였다. MDP에 감시/정찰 임무를 적용하기 위하여 불확실도라는 개념을 도입하였고, 섀넌 엔트로피를 이용하여 계량화하였다. MDP를 풀 때 계산량을 줄이기 위하여 각 무인기의 상태를 모두 고려하지 않고, 임무 목록만을 생성하였다. 이 때, 각 무인기의 상태를 추론하기 위해 MDP의 천이모델에서 작업 할당 기법을 사용하였다. 그리고, 임무의 실행가능성을 고려하여 MDP의 행동 공간이 조정되었다. 계산시간을 줄이기 위한 다른 노력으로 MDP를 푸는 방법 중 Value iteration을 선택하였다. 간단한 시나리오를 정립하고, 시뮬레이션을 통하여 임무가 어떤 식으로 구성되는지 확인하였다.