소형 무인 잠수정의 자세 제어 구현에 관한 연구

Abstract

무인 잠수정은 심해에서 외부의 조작 없이 스스로 임무를 수행하는 선체이다. 수조 실험을 위한 소형의 무인 잠수정을 제작한다. 싱글 보드 컴퓨터가 주 제어기로 쓰이고 액츄에이터를 구동하는 하위 제어기를 따로 장착하고 둘 사이는 CAN통신 프로토콜을 통해 제어가 이루어 진다. OS로는 WindowsXP가 사용되고 실시간을 구현하기 위해 RTX라는 상용 소프트웨어를 같이 사용한다. 잠수정의 운동을 묘사하기 위한 6자유도 비선형 운동 방정식을 유도하고, 선형화 하여 방향-, 깊이 제어기를 설계한다. 제작된 제어기의 성능을 검증하기 위해 실제 수조에서 실험을 수행하고 결과를 분석한다.