뎁스 퓨전 기술에서의 띠행렬 압축을 이용한 켤레기울기 가속 장치

Abstract

본 발명에 따른 뎁스 퓨전 기술에서의 띠행렬 압축을 이용한 켤레기울기 가속 장치는 이미지 센서 데이터에서 딥러닝을 통해 얻은 뎁스 데이터를 뎁스 센서로부터 얻은 뎁스 정보로 보정하기 위한 인접행렬의 행을 쿼리 점들의 주소로 하고, 해당 인접행렬의 열을 쿼리 점들에서의 최근접 이웃으로 하여 띠행렬로 변환하는 띠행렬 변환부; 상기 띠행렬 변환부에 의해 변환된 상기 띠행렬을 압축하기 위해 각 띠에 인덱스를 표기하고, 3-bit의 띠 인덱스, 16-bit의 0아닌 성분 데이터, 및 4-bit의 0이 아닌 성분 인덱스로 나누어 데이터를 압축하는 띠행렬 압축부; 상기 띠행렬의 타일 데이터를 저장하는 메모리부; 및 상기 띠행렬과 전치띠행렬, 또는 상기 띠행렬에 대한 대칭띠행렬과 벡터의 연산을 수행하는 띠행렬 계산유닛;을 포함하여 띠행렬을 크게 압축할 수 있으며, 켤레기울법 연산 시 요구되는 외부 메모리 접근 대역폭을 큰 폭으로 줄일 뿐 아니라 요구되는 내부 메모리 접근 횟수를 큰 폭으로 줄여 전체 연산시간을 크게 단축할 수 있는 효과가 있다.