멀티뷰 어안 렌즈들을 이용한 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법 및 그 시스템

Abstract

멀티뷰 어안 렌즈들을 이용한 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법 및 그 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법은 서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라를 포함하는 첫번째 쌍의 어안 카메라들 및 서로 반대 방향을 촬영하게 배치된 제3 어안 카메라와 제4 어안 카메라를 포함하는 두번째 쌍의 어안 카메라들을 포함하며, 상기 첫번째 쌍의 어안 카메라들과 상기 두번째 쌍의 어안 카메라들이 수직으로 배치되는 카메라 시스템에서의 실시간 전방위 스테레오 매칭 방법에 있어서, 상기 제1 어안 카메라 내지 상기 제4 어안 카메라를 통해 촬영되는 피사체에 대한 어안 영상들을 수신하는 단계; 미리 설정된 거리 후보들에 대한 스윕 볼륨(sweep volume)을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들 중에서 미리 설정된 기준 어안 영상의 각 픽셀에 대해, 나머지 어안 카메라들 중 어느 하나의 어안 카메라를 선택하는 단계; 상기 기준 어안 영상과 상기 선택된 어느 하나의 어안 카메라의 어안 영상을 이용하여 모든 픽셀에 대한 거리 맵을 생성하는 단계; 및 상기 생성된 거리 맵을 이용하여 상기 수신된 어안 영상들에 대한 실시간 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함한다.