지난 50여년간, 이족로봇은 수많은 연구자들에 의해 연구되어 왔다. 다양한 하드웨어와 소프트웨어의 개발이 시도되었고, 최근에 들어 분명한 성과를 보이는 이족로봇들이 개발되고 있다. 그럼에도 많은 연구팀들은 보다 효율적인 이족보행을 구현하기위해 여전히 노력하고 있다. 본 연구팀은 이러한 추세에 발 맞춤과 동시에, 새로운 접근을 위하여 공압-전기모터 하이브리드 구동 이족로봇을 개발한 바 있다. 개발된 로봇은 인간과 유사하고 가벼운 설계, 그리고 하이브리드 구동을 특징으로 하며, 이러한 특징들은 효율적인 보행으로 이어질 수 있다. 본 논문에서는 해당 로봇의 효율적인 보행을 위한 제약 조건이 낮은 알고리즘과 공압 무릎 최적제어 전략을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 전신제어를 기반으로 하며, 각 관절의 특성을 반영하기 적합하도록 설계되었다. 제약 조건이 낮은 이족 보행은 임무 생성 단에서 질량중심 관련 임무를 모두 제거하고, 모델기반 발 놓음 전략과 곧은 다리 임무를 동시에 적용함으로써 구현된다. 앞선 알고리즘과 전략들을 적용한 시뮬레이션과 실험을 통해 그 효과 및 성능을 검증했다.