양방향 자율 이동 장치에서의 이동 경로 제어 방법, 장치 및 시스템

Abstract

본 발명은 양방향 자율 이동 장치 시스템에서의 이동 경로 제어 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 양방향 자율 이동 장치에서 교착 상태(deadlock) 발생을 효과적으로 방지하면서, 나아가 목적지까지의 운송 소요 시간도 최소화할 수 있는 양방향 자율 이동 장치 시스템에서의 이동 경로 제어 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는, 복수의 제어 위치(CP)와, 상기 복수의 제어 위치(CP)를 연결하는 양방향 이동 가능한 복수의 단위 경로가 구비되는 작업 공간에서 이동하면서, 지속적으로 주어지는 작업(task)을 수행하는 복수의 자율 이동 장치의 이동을 제어하는 방법에 있어서, 제1 자율 이동 장치가 현재 위치하는 제1 제어 위치(CP)와 연결된 하나 이상의 제어 위치(CP) 중 이동하더라도 교착 상태(deadlock)를 유발하지 않는 제어 위치(CP)를 선택하여 이동할 제2 제어 위치(CP)로 산출하는 이동 제어 위치 산출 단계; 상기 제2제어 위치(CP)의 이동 가능 방향 정보에 대하여, 상기 제1 제어 위치(CP)로 연결되는 제1 단위 경로 방향으로의 이동을 금지하도록 변경하는 이동 가능 방향 정보 변경 단계; 및 상기 변경된 제2 제어 위치(CP)의 이동 가능 방향 정보를 실시간으로 반영하면서 미리 정해진 경로 알고리즘(routingalgorithm)을 이용해 복수의 자율 이동 장치의 이동 경로를 제어하는 이동 경로 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치 제어 방법을 개시한다.